本文標題："新型生物顯微鏡可自動控顯微鏡制放大倍數"
發布者：YIYI ------ 分類: 站內動態 ------ 人瀏覽過 -----時間：2015-1-14 16:31:20
活動視覺實現
在視覺伺服控制中，視覺系統用于觀察場景，活動視覺系統可以自動調整攝像機的姿
態，可以自動控顯微鏡制放大倍數，以便增強機械手末端執行器的定位精度。在應用中，攝像機
固定在一個云臺上，云臺的兩個自由度控制攝像機的姿態，攝像機上裝有自動焦距控制系
統。當攝像機被賦予活動能力時，攝像機光軸可以運動到接近垂直于工作平面，因為攝像
機可以隨云臺運動，因此視覺傳感器可以獲得精度較高的測量。相反，對一個靜態的攝像
機，要使末端執行器總是在視場中，必須將攝像機移出工作空間。
有兩個平行的控制環，一個為視覺系統的控制環，另一個是云臺的控制
環。在這里實現的系統，主要利用攝像機的機動性來修正機械手的控制。攝像機的旋轉
運動被機械手的末端執行器的圖像控制，在圖像中心區域有一個小的環形區域，當末端執
行器的圖像運動到該區域外，快速調整攝像機的姿態，使末端執行器的圖像運動到環形區
域。
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